在MotoSimEG-VRC软件中创建简易机器人工作站，添加一台机器人，型号、系统配置自定义即可。

使用MotoSimEG-VRC软件自带的3D模型创建工具，创建一个长方体与一个正方体，作为简易机器人行走轴构成模型。创建过程中要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将长方体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的褐色与深绿色模型所示。

再创建一个圆柱体模型与一个正方体模型，作为简易旋转工作台构成模型。创建过程中也要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将圆柱体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的紫色与粉色模型所示。

平移类型运动机构制作

MotoSimEG-VRC软件中的3D模型运动关系是通过编写模型脚本实现的，模型脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型，使其按照指定的运动关系实现相对运动。模型脚本是在模型脚本编辑器中创建与编写的，在模型脚本编辑器中还可以对模型脚本进行脚本命令的删除、修改、保存、测试等管理操作。这里需要注意的是，模型脚本命令是在机器人控制器中执行的，因此在编写模型脚本前一定要先添加机器人控制器，否则无法添加模型脚本。

“Simulation”菜单栏下，点击“Model Script Manager”命令按钮，打开Model Script Editor对话框，也就是模型脚本编辑器。

确认Controller后已选择DX200机器人控制器，然后点击下方的“Add”按钮，在弹出的Enter New Script Name对话框中输入模型脚本名称，如L1，点击OK按钮，创建一条新模型脚本。

在脚本列表（Script List）下点选已创建的模型脚本L1，然后在左侧脚本编辑区空白处双击鼠标，打开脚本编辑向导Script input assistance，在脚本编辑向导对话框中做如下参数设置。

Model instruction：ACT，模型脚本命令为ACT。

Model：Cube3，运行模型为机器人行走轴滑台。

Direction：Y，机器人行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向运行。

StartPos：0mm，机器人行走轴滑台运行起始位置为0mm。

EndPos：1700mm，机器人行走轴滑台运行结束位置为1700mm。

Move time：0-2000ms，机器人行走轴滑台运行时间为2000ms。

脚本参数设定完成后点击下方的“Add”按钮，此时在脚本编辑器的脚本编辑区中显示已添加的模型脚本。

完整的L1模型运行脚本如下所示，其含义是机器人行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向从0mm位置处运行至1700mm位置处，运行时间持续2000ms。

ACT Cube3 Y S=0.000 E=1700.000 T=0,2000

在脚本编辑器中点击“Save”按钮，可以对选择的脚本进行保存；点击“RUN”按钮，可以对选择的脚本进行运行测试；双击脚本命令再次打开脚本编辑向导，可以对脚本进行修改。

参考上述步骤，编写机器人行走轴滑台返回运行脚本L2，完整的运行脚本如下所示。